就是類似下面這貨，兩個驅(qū)動輪，帶幾個萬向輪，靠差速轉(zhuǎn)彎，有點像兩輪平衡車，但和平衡車不同的是，他三個輪子在平面上已經(jīng)平衡了，不需要考慮自平衡的問題。分析總結(jié)常見的幾種移動機器人底盤類型及其運動學-有駕兩輪差速底盤估計是現(xiàn)在應(yīng)用得較多的機器人底盤了，ROS自帶的DWA路徑規(guī)劃算法特別適合這貨，他本身也可以原地旋轉(zhuǎn)，還是很靈活的，簡單有效，所以應(yīng)用很多。想要做全自主移動的機器人，就不能不知道自己的位置，要估計機器人的位置，就要用到里程計了，里程計有幾種，輪式里程計，激光里程計，視覺里程計。機器人底盤可以具備輪式、履帶式或多足式等不同的移動方式。深圳履帶式服務(wù)機器人底盤

四舵輪AGV移動機器人解決方案，配置四舵輪驅(qū)動的四驅(qū)移動設(shè)備，可實現(xiàn)零回轉(zhuǎn)半徑、側(cè)移、全方面無死角任意漂移，二維平面內(nèi)的任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、原地360°等全向移動形式。整體性能優(yōu)于傳統(tǒng)其他結(jié)構(gòu)形式的AGV小車，舵輪AGV小車解決方案結(jié)構(gòu)簡單,控制簡易，便于維護，壽命更長。四舵輪AGV小車控制架構(gòu)如圖所示，配置四臺舵輪為純四驅(qū)底盤布局，配置兩只inagv?腳輪輔助萬向輪（4+2六輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv?腳輪輔助輪（4+4八輪結(jié)構(gòu)）配置舵輪專門使用運動控制器或配置四舵輪專門使用運動控制模塊等其他相關(guān)主要外設(shè)傳感器及控制器，可快速部署一臺四舵輪全向行駛的重載AGV移動搬運機器人，需要更多更詳細方案配置請聯(lián)系我們，我們專業(yè)的工程師團隊為您服務(wù)。深圳輕型服務(wù)機器人底盤機器人底盤的電池壽命長，能夠支持長時間的工作，減少了頻繁充電的需求。

智能導航：從地圖到行動的無縫對接，有了精確的地圖，機器人底盤就能實現(xiàn)真正的自主導航。我們利用A*算法、Dijkstra算法等經(jīng)典路徑規(guī)劃算法，并結(jié)合強化學習等先進方法，使機器人能夠根據(jù)當前任務(wù)需求，從已構(gòu)建的地圖中選擇較優(yōu)路徑。這一過程中，機器人不只能動態(tài)避開新出現(xiàn)的障礙物，還能根據(jù)環(huán)境變化適時調(diào)整路線，確保任務(wù)高效完成。機器人底盤還具備自主學習能力，能夠通過不斷地運行與反饋，優(yōu)化其路徑規(guī)劃策略，提高在復雜環(huán)境中的適應(yīng)性。這意味著，隨著時間的推移，機器人在相同或類似環(huán)境中的表現(xiàn)會越來越出色。我們機器人底盤的智能導航與地圖構(gòu)建技術(shù)，是機器人技術(shù)與人工智能深度融合的典范。通過精確避障、快速建圖和智能導航三大主要能力的有機整合，在工廠自動化、倉儲物流、**服務(wù)、探索救援等眾多領(lǐng)域，我們的機器人底盤正以其高度的智能化和可靠性，引導著機器人技術(shù)的發(fā)展潮流，為人類社會的進步貢獻力量。

麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合運行頻率較低,同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合]，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤。運動學要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式：1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu)。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力。履帶式底盤適用于不平坦或有障礙物的地面，具有更好的通過性能。

智能機器人底盤選型原則：1.根據(jù)應(yīng)用場合選擇底盤類型。不同應(yīng)用場合對底盤的要求不同，如在草坪場合需要選擇輪式底盤，而在不平的地面上起重機器人則需要鏈式底盤。2.根據(jù)實際負載選擇機器人底盤。不同負載對機器人底盤的要求也不同，如機器人需要承載更大的負載，選用質(zhì)量更為牢固的底盤和結(jié)構(gòu)比較合適。3.根據(jù)傳動方式選擇機器人底盤。不同機器人底盤傳動方式不同，如在高速運動和加減速變化較大的機器人中，較好選擇齒輪傳動較好的底盤。總之，智能機器人底盤是機器人的重要組成部分，其構(gòu)造和部件對機器人的性能、功能等方面有著重要的影響。在機器人設(shè)計過程中，應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用場景和需求，選用合適的底盤構(gòu)造與部件。底盤的能源管理系統(tǒng)先進，能有效提升機器人的續(xù)航能力。深圳履帶式服務(wù)機器人底盤

機器人底盤具備穩(wěn)定性和可靠性，能夠長時間穩(wěn)定運行，適用于各種工業(yè)和商業(yè)場景。深圳履帶式服務(wù)機器人底盤

傳統(tǒng)的移動機器人驅(qū)動方式，大體可以分為兩輪差速帶萬向輪、兩輪差速帶同步輪、四輪差速移動機器人這幾種形式，這些移動機器人運動形式所擅長的場景各有不同，對于操控、負載能力與運行可靠性能力都有著不同的影響。由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式，實際運行中，由于地面摩擦力的問題，可能會出現(xiàn)位置漂移，控制精度差，對于需要需要精確定位的應(yīng)用場景探索與開發(fā)稍顯不足 。這幾種形式也受制于移動機器人本身的成本和機械結(jié)構(gòu)，導致減速機與結(jié)構(gòu)使用壽命有限，因此差速類型移動機器人在工業(yè)與消費類移動機器人應(yīng)用中需要持續(xù)穩(wěn)定的運行上存在著天生的短板，維護周期較短。深圳履帶式服務(wù)機器人底盤